330104-04-18-10-02-00本特利探頭

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（1）控制系統(tǒng)

有電氣控制和射流控制兩種，一般常見的為電氣控制。它是機(jī)械手的重要組成部分，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給與機(jī)械手的指令信息（如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間），同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

（2）位置檢測裝置

控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的進(jìn)度達(dá)到設(shè)定位置。

  PLC 的應(yīng)用
　　
　　3.1 動(dòng)作表
　　 行車動(dòng)作無非就是上下左右受控移動(dòng)，按照的順序(即動(dòng)作表)完成一系列的動(dòng)作。要求有幾套動(dòng)作表可以選擇，動(dòng)作可以靜態(tài)修改，也可以在運(yùn)行時(shí)由上位機(jī)動(dòng)態(tài)修改。這種要求若是僅用簡單的梯形圖是無法實(shí)現(xiàn)的，因?yàn)閯?dòng)作都是由梯形圖中的觸點(diǎn)指令實(shí)現(xiàn)，而梯形圖指令在運(yùn)行時(shí)是不能修改的。現(xiàn)在的FX2N-PLC 增加了許多應(yīng)用指令(底層操作，相當(dāng)于微機(jī)的匯編指令)，以及提供了許多可供用戶使用的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，并且有間接尋址功能，這就使表結(jié)構(gòu)操作成為可能。在這里，我們把行車的一個(gè)動(dòng)作定義為：“到幾號(hào)工位上升，再到幾號(hào)工位下降”，或者是“延時(shí)幾秒”，每個(gè)動(dòng)作由一個(gè)字(16 位)組成，每個(gè)動(dòng)作表由若干個(gè)動(dòng)作字組成，放在PLC 的數(shù)據(jù)寄存器里，動(dòng)作表由PLC 程序初始化，也可以在運(yùn)行時(shí)通過串行通訊由上位機(jī)讀取和修改，PLC 程序在運(yùn)行時(shí)只是不斷地解釋和執(zhí)行動(dòng)作表。

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