今天小編我來分析現(xiàn)有通用的SMC氣動氣爪和機器人SMC氣動氣爪的設計優(yōu)缺點，以及SMC氣動氣爪上應用的傳感器和控制的研究現(xiàn)狀，并總結(jié)提出了今后機器人氣爪的研究重點，zui后對未來的發(fā)展方向做出了展望。
隨著機器人研究的深入和各方面需求的巨大增長，機器人的應用領域在不斷地擴大，概念也在不斷地拓展，不再局限于搬運、焊接以及大批量作業(yè)的工業(yè)機器人，人類已經(jīng)研制成功或正在研制用于危險環(huán)境作業(yè)、海洋資源探測、核能利用、軍事偵察以及空間探測中的特種機器人。機器人已經(jīng)從小說素材和科幻電影中發(fā)展為廣泛應用于各領域的由計算機控制的智能機電裝置系統(tǒng)。在機器人獲得巨大發(fā)展的同時，機器人關(guān)鍵部件之一的機器人手爪也獲得了長足的進步。
作為機器人與環(huán)境相互作用的zui后環(huán)節(jié)和執(zhí)行部件，機器人SMC氣動氣爪既是一個主動感知工作環(huán)境信息的感知器，又是zui后的執(zhí)行器，是一個高度集成的、具有多種感知功能和智能化的機電系統(tǒng)，涉及機構(gòu)學、仿生學、自動控制、傳感器技術(shù)、計算機技術(shù)、人工智能、通訊技術(shù)、微電子學、材料學等多個研究領域和交叉學科。機器人手爪正由簡單發(fā)展到復雜，由笨拙發(fā)展到靈巧，其中的仿人靈巧手已經(jīng)發(fā)展到可以與人手媲美，它能捏住一支花，握住一枚雞蛋，抓取任意一件東西，還能進行一些簡單的操作。
由于機器人SMC氣動氣爪的重要性，美國、德國、日本、俄羅斯等機器人研究強國研制成功了多種通用和的機器人手爪，手爪的靈活性和可靠性得到很大的提高，加上*的感知系統(tǒng)，具備一定的自主能力，為機器人的靈活抓取和操作奠定了堅實的基礎。我國的機器人的研究開始于70年代，起步較晚，手爪研究也相對落后。從80年代至今，在國家863計劃和國家自然基金的大力支持下，機器人的研究被列入重點發(fā)展的主題，得到大力的發(fā)展，手爪的研究也步入了一個良好的發(fā)展時期。
1 SMC氣動氣爪的應用系統(tǒng)：
SMC氣動氣爪的應用環(huán)境千差萬別，抓取可靠、環(huán)境適應性好、控制簡單、自適應性強、自主能力高是衡量機器人SMC氣動氣爪設計水平的重要標志。性能優(yōu)良的機器人手爪可以實現(xiàn)可靠、快速和地抓取。研究和開發(fā)一個性能優(yōu)良的機器人手爪是一項艱巨的任務，包括技術(shù)實現(xiàn)和理論研究兩個方面。根據(jù)機器人手爪已有的研究成果，結(jié)合研制的經(jīng)驗，并參閱大量的相關(guān)文獻，總結(jié)出機器人手爪主要的研究內(nèi)容包括以下幾個方面：
1.1 驅(qū)動和傳動系統(tǒng)
機器人SMC氣動氣爪在體積、重量、靈活性和可操作性等各項性能指標上都存在很大的區(qū)別，造成這些區(qū)別的主要原因是由于手爪采用的驅(qū)動和傳動方式不同。手爪按照驅(qū)動源的方式可以分為電機、液壓、氣動以及形狀記憶合金等，機器人靈巧手傳動系統(tǒng)把驅(qū)動器產(chǎn)生的運動和力以一定的方式傳遞到手指關(guān)節(jié)，從而使關(guān)節(jié)做相應的運動，動系統(tǒng)的設計與驅(qū)動器密切相關(guān)。雖然驅(qū)動源是影響手爪體積重量的重要因素，但是抓取穩(wěn)定性和靈活性等重要指標取決于傳動系統(tǒng)，這里按照傳動和驅(qū)動的方式，將靈巧手分為以下幾種類型：
1.1.1 腱傳動方式
*類是由SMC氣爪腱（鋼絲繩、繩索等）加上滑輪或者軟管實現(xiàn)傳動，其特點是：腱一般具有很高的抗拉強度和很輕的重量，容易實現(xiàn)多自由度和遠距離動力傳輸，節(jié)省空間和成本，是一種零回差的柔順傳動方式。
我司主營品牌：
一、氣動元件：
德國品牌：德國寶德burkert電磁閥，德國festo費斯托氣動元件，英國海隆諾冠
日本品牌：日本SMC氣動元件，日本CKD喜開理氣動元件，日本小金井氣動元件
意大利品牌：意大利UNIVER意大利康茂盛
美國品牌：美國ROSS美國ASCO電磁閥，美國MAC電磁閥
中國臺灣：中國臺灣MINDMAN金器，中國臺灣AIRTAC亞德客
二、工控產(chǎn)品
德國品牌：德國PILZ皮爾茲繼電器，德國IFM易福門傳感器，德國海德漢HEIDENHAIN德國P+F倍加福傳感器，德國RENCON編碼器，德國施克SICK德國TURCK圖爾克，德國HIRSCHMANN赫斯曼工業(yè)交換機。德國亨士樂，德國MURR穆爾，德國金鐘默勒
日本品牌：日本歐姆龍OMRON傳感器，日本神視SUNX基恩士，日本奧普士，日本SUMTAK盛太克編碼器，日本內(nèi)密控編碼器
美國品牌：巴士德BARKSDALE
三、液壓元件
美國品牌：美國NUMATICS紐曼蒂克，美國PARKER派克氣動液壓，美國VICKERS威格士，美MOOG穆格，美國FAIRCHILD美國POSEMOUNT羅斯蒙特，美國艾默生EMERSON美國哈希HACH美國丹尼遜液壓元件，美國克力帕
德國品牌：德國HAWE哈威，德國REXROTH力士樂，德國HYDAC賀德克，德國E+H，德國博力謀BELIMO
日本品牌：日本油研YUKEN，日本不二越NACHI，日本黑田精工，日本豐興TOYOOKI，日本大金液壓DAIKIN，日本東機美
意大利：意大利ATOS阿托斯
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