近年來，隨著生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，引進(jìn)了多臺進(jìn)口*設(shè)備。由SMC真空吸盤成的搬運(yùn)機(jī)械手在一組由日本引進(jìn)的板材砂光機(jī)自動上、下料機(jī)械手中得到應(yīng)用。此搬運(yùn)機(jī)械手占地空間小，搬運(yùn)大面積的鈦板靈活可靠，整套裝置采用全自動操作，工作效率高。為了提高產(chǎn)品質(zhì)量，擴(kuò)大生產(chǎn)規(guī)模，同時針對原進(jìn)口設(shè)備存在氣壓不足時吸盤脫開板料不暢等缺點(diǎn)，2006年初我們在原設(shè)備的基礎(chǔ)上，自行研制成功了由真空吸盤組成的搬運(yùn)機(jī)械手。
機(jī)械手自動控制程序：
(1) SMC吸盤支架帶動兩排吸盤快速下降，可調(diào)光電開關(guān)檢測到板料后，慢速下降至50mm，吸盤觸及板料，同時，吸盤支架觸碰限位開關(guān)；
(2) 兩位三通電磁閥開始動作，使吸盤接入真空，時間約1～2s，當(dāng)真空開關(guān)檢測到真空值為60～80 kPa(吸盤樣本參數(shù)) 時，確認(rèn)板料已被吸牢；
(3) 快速提升，觸碰*個限位開關(guān)，吸盤轉(zhuǎn)為慢速運(yùn)動，觸碰第二個限位開關(guān)(此時約提升200 mm)，到位停止；
(4) 快速旋轉(zhuǎn)，觸碰*個限位開關(guān)，吸盤轉(zhuǎn)為慢速運(yùn)動，觸碰第二個限位開關(guān),到位(共轉(zhuǎn)180°)停止；
(5) 快速下降，觸碰*個限位開關(guān)，吸盤轉(zhuǎn)為慢速運(yùn)動，觸碰第二個限位開關(guān),到位(約下降200mm)停止；
(6) 電磁換向閥換向，放大氣，吸盤從板料上脫開，落在主機(jī)輥道上，輥道上的光電開關(guān)發(fā)出信號；
(7) 吸盤支架帶動吸盤快速上升，慢速到位(約200 mm高)；
(8) 快速、慢速旋轉(zhuǎn)180°、停止。至此,一次自動上料動作完成。
編程可以實(shí)現(xiàn)循環(huán)重復(fù)上料，亦可由人工控制，單次自動隨機(jī)上料，亦或點(diǎn)動，使吸盤支架停在任意位置。在上升、下降、旋轉(zhuǎn)等限位開關(guān)的后位置，均裝有一個報(bào)警限位開關(guān)，作為防止到位停止失靈時的備用開關(guān)。
下料時，機(jī)械手的動作程序與上料時相類似，不同之處為起始位置是從主機(jī)輥道上取料，zui終將料放在料架上。
此搬動機(jī)械手的研制成功，節(jié)約了進(jìn)口設(shè)備資金，并針對舊的進(jìn)口設(shè)備進(jìn)行改進(jìn)，更加適用于生產(chǎn)實(shí)際情況。原進(jìn)口設(shè)備上的兩位三通電磁換向閥有兩個工位，一位接真空，一位接壓縮空氣，需要設(shè)有儲氣罐及連接的輸氣管路，氣壓不足時會使吸盤脫開板料不暢。新研制的搬運(yùn)機(jī)械手省去了儲氣罐及連接管路，直接排大氣，*生產(chǎn)要求，同時更便于設(shè)備的制造。
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